El lugar de Matamargó aparece mencionado ya en el año 1086, cuando el vizconde de Cardona deja a su mujer y a su hermano entre otros castillos el de «Matamargon».
La primera iglesia de Sant Pere podría ser la iglesia también del castillo y la parroquial del lugar. Al siglo XVII fue ampliada y remodelada totalmente y así quedó también modificado totalmente el ámbito del castillo. La primitiva iglesia fue sustituida por la actual a mediados del siglo XVII (el rector Gaspar Brufau contrató las obras en 1650) y el señor del lugar Josep Lluc trajo a su inauguración las reliquias de san Cristóbal, santa Caterina y san Antonio de Padua de la capilla de la Mare de Déu dels Àngels de la masía de Les Cases. El altar del Roser fue encargado a Segimon Pujol, escultor de Folgueroles, y su hijo Francesc Pujol terminó en 1796 el magnífico retablo del altar mayor.
La iglesia es de una sola nave con capillas laterales, con un presbiterio rectangular al lado de levante y la fachada orientada a poniente. A poniente y tramontana se alza también el campanario de la iglesia, de planta cuadrada y coronado por una balaustrada. La puerta sigue un modelo muy usual de la época: está coronada por un frontón de arco de medio punto rebajado que conserva el símbolo de san Pedro y la siguiente inscripción: Tu est Petrus et super hanc petram edificabo ecclesiam meam Mattm. 1618.