El Museu Diocesà i Comarcal de Solsona té el seu origen l’any 1896, quan el bisbe Ramon Riu i Cabanes, impulsat pel desig de salvaguarda i difusió del patrimoni del bisbat, inaugurà el Musaeum Archaeologicum Dioecesanum de Solsona, convertint-se en un dels primers museus diocesans de Catalunya.
Fou aleshores un Museu capdavanter que, com el Museu Episcopal de Vic, inicià una tasca important de recollida i conservació d’objectes d’art sacre i d’ús litúrgic. En un primer moment el Museu s’instal·là a l’edifici de l’antic seminari (edifici de l’Hospital Llobera, actual seu del Consell Comarcal del Solsonès), juntament amb una aula d’arqueologia sagrada cristiana, sota la direcció dels Drs. Marià Grandia i Jaume Viladrich. El 1898, el bisbe Riu adquirí en subhasta pública una col·lecció d’objectes de sal i obres d’art, procedents del Museu de Sal de Cardona, propietat de Mn. Riba i Fígols, que passaren al Museu. Mn. Joan Serra i Vilaró donà l’impuls definitiu a aquesta institució quan fou nomenat director pel bisbe Lluís Amigó el 1909. Aleshores creà la secció de prehistòria del Museu, que abastà milers d’objectes procedents d’excavacions arqueològiques que ell mateix executà arreu del Bisbat. Fou una tasca ingent que donà al Museu Diocesà de Solsona una personalitat pròpia i sense parió. Aquest creixement provocà el trasllat del Museu als sobreclaustres de la catedral. Quan Mn. Serra i Vilaró fou cridat a Tarragona l’any 1925, Mn. Santamaria prengué la direcció del Museu fins l’esclat de la guerra, el 1936.
Durant la guerra civil, el comitè revolucionari de Solsona, presidit per Francesc Viadiu, es feu càrrec del Museu i nomenà Manuel Boixader com a director. El comitè intervingué directament en la salvació del Museu i de molts béns de les parròquies que hi foren traslladats i ocuparen les sales del primer pis del palau episcopal. Cap al final de l’enfrontament bèl·lic, una bona part del fons del Museu passà a Ginebra per ordre del govern de la República.
Una nova etapa del Museu s’inicià el 1939 quan el Dr. Antoni Llorens n’assumí la direcció i en negocià la recuperació dels béns. Paral·lelament, incorporà noves obres que augmentaren el fons i permeteren la inauguració del Museu renovat el 8 de setembre de 1944, amb les sales d’exposició al primer pis del Palau Episcopal i als sobreclaustres. El Dr. Llorens romangué al capdavant del Museu fins al 1977, quan n’assumí la responsabilitat Mn. Antoni Bach. El pas dels anys sense una renovació de les sales i la falta de recursos econòmics obligà a tancar temporalment el Museu a finals dels anys setanta.
El Patronat sorgit arran del conveni signat l’any 1982 possibilità la remodelació global del Museu, que es dugué a terme en dues fases. La primera comprengué la recepció, les sales d’actes i d’exposicions temporals, a més de les de prehistòria, edat antiga i edat mitjana (romànic). Aquesta fase fou inaugurada el 26 de novembre de 1983. La segona fase abastà les sales d’edat mitjana (gòtic) i edats moderna i contemporània, juntament amb les reserves, la biblioteca i el taller de restauració. S’inaugurà el 25 de novembre de 1989, amb unes instal·lacions que avui permeten l’exhibició òptima de les col·leccions del Museu.