El lloc de Matamargó és esmentat ja el 1086, any en què el vescomte de Cardona deixa a la seva muller i al seu germà entre altres castells el de «Matamargon».
La primera església de Sant Pere devia ser també l’església del castell i la parroquial del lloc. Al segle XVII fou ampliada i remodelada totalment i així quedà també modificat del tot l’àmbit casteller. La primitiva església fou substituïda per l’actual a mitjan segle XVII (el rector Gaspar Brufau contractà les obres el 1650) i el senyor del lloc, Josep Lluc, hi dugué a la seva inauguració les relíquies de Sant Cristòfol, Santa Caterina, i sant Antoni de Pàdua, provinents de la capella de la Mare de Déu dels Àngels de la masia de les Cases. L’altar del Roser fou encarregat a Segimon Pujol, escultor de Folgueroles, i el seu fill, Francesc Pujol, acabà l’any 1796 el magnífic retaule de l’altar major.
L’església és d’una sola nau amb capelles laterals, amb un presbiteri rectangular al costat de llevant i la façana orientada a ponent. A ponent i tramuntana s’alça també el campanar de l’església, de planta quadrada i coronat per una balustrada. La porta segueix un model molt usual de l’època: és coronada amb un frontó d’arc de mig punt rebaixat que conserva el símbol de Sant Pere i la següent inscripció: «Tu est Petrus et super hanc petram edificabo ecclesiam meam Mattm. 1618».